一般來說，齒輪減速器的齒輪傳動分為兩種，即硬齒輪減速器和軟齒輪傳動。 通常一對嚙合齒輪的齒面硬度大于350HBS的稱為硬齒面齒輪，否則稱為軟齒面齒輪。 所以根據設計要求，選擇哪種齒輪傳動裝置，兩種齒輪傳動裝置各有優缺點，但硬齒面傳動載荷大，使用壽命長，適用范圍廣。 硬化表面還原劑的熱處理方法有很多。 最終熱處理、高頻回火或滲氮處理、滲碳淬火和滲氮處理可獲得較高的硬度。 獲得軟齒面(硬度350HBS)的熱處理方法有整體淬火、表面淬火、滲碳淬火和滲氮。 一般切齒后，表面硬化，然后精磨。 齒輪減速器硬齒面性能基本上遠高于軟齒面，但成本相對較高。

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